Lapáncsa legrégibb okleveles emléke 1349-ből maradt fenn Lappanch névalakban, az oklevél felemlíti Lapáncs haszonvételeit: művelés alatt lévő földek, művelés alatt nem lévő, trágyázott földek, rétek, erdők, berkek, vizek (vagyis halastavak), vízlevezető árkok, malmok, malomhelyek és szénagyűjtő helyek.

A helység másik neve, Gátvége azt mutatja, hogy itt a Karasica fő- vagy valamely mellékágát, vagy halászóhelyét szabályozó gát lehetett. Viszonylag keveset tudunk a helység középkori történetéről. 1479-ben Földváron (Sátorhely puszta) lakik két Lapáncsi nevű jobbágy. Bizonyára Lapáncsáról költöztek oda.

A 16. században az Istvánffyak birtoka, majd Henyei Miklósé, a 17. században a Draskovich birtok része lett. A török adóösszeírásokban 1554-ben 6, 1570-ben 13, 1591-ben 8 adózóval szerepel. A török kiűzése után a települést 1698-ban a kamara kiemelkedő hadiszolgálatai fejében gróf Friedrich Veterani-Mallentheim örököseinek juttatta. A birtokba adásnál Lapáncsa nem mint lakott falu, hanem mint puszta szerepel, vagyis a török harcokban teljesen megsemmisült.

A Veterani örökösök idején nem is épült újjá a falu, csak 1749 után, amikor a dárdai uradalmat megvásárolta herceg Esterházy Pál nádor. 1760 körül érkeztek az első német telepesek Lapáncsára. 1785-ben Széchenyi Ferenc tiszta német falunak írja le, 352 római katolikus és 5 evangélikus németajkú lakossal.

Az 1850-es évektől kibontakozott gabonakonjunktúra a szántóföldek növelését igényelte, ez nagyméretű belvíz- és árvízmentesítésekkel, rét- és egelőfeltörésekkel járt együtt. Ebben az időben alakult az alsó-karasicai belvízlecsapoló társulat is, amely Lapáncsa területén is csatornákkal és védőtöltésekkel tette művelhetővé a vízjárta földeket.

A 18. sz. végén Fényes Elek német falunak írja le, amely a dárdai uradalomhoz tartozik, 498 r. katolikus és 25 héber lakossal, akik 377 hold szántón, 173 hold réten, és 79 hold legelőn gazdálkodnak. 1930-ban 23 magyar, 423 német és 2 egyéb anyanyelvű, összesen 468 lakosa volt. A 20. század eleje – a gazdasági váláságig terjedő időszak – volt a falu fénykora, házainak zöme ekkor épült, illetve átépült.

A II. világháború után lakosságának csaknem egyharmadát kitelepítették. Azóta folyamatosan fogy lélekszáma, amelyet nemcsak a trianoni
területvesztés és a határ túloldalára került feldolgozóipari gazdasági háttér eredményezte, de a jugoszláv határ miatti zárt településsé nyilvánítás, majd a településhálózat-fejlesztési szempontból megszüntetendőnek ítélt, így fejleszteni adminisztratív eszközökkel nem engedett településsé sorolás.